1（悟空）
龙珠系列真正的主角，出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样，他也被派去别的行星进行征服行动。悟空因此来到地球，但是后来他撞伤头部失去记忆，忘掉了任务！和其他赛亚人一样，他也长着尾巴，并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩，毫无私心且非常天真。后来，他遇到了布尔玛，并且和她一起去寻找龙珠。再后来，他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠gt中，因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望，他变回了一个小孩。
2（悟饭）
悟空和琪琪的第一个儿子，在龙珠z中初次登场。他拥有难以置信的潜力，并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来！他的第一个师傅是短笛，小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗，心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后，他就顺着母亲的愿望，全心全意地投入学习。在魔人布欧篇，他和比迪丽结婚，并且生下了小芳。
3（悟天）
悟空的小儿子，和悟空小时候长得一模一样。他初次登场是在蒙面赛亚超人篇，而且还不会飞，但是他很快就学会了。他最好的朋友是特兰克斯，喜欢和特兰克斯决斗。和特兰克斯一样，在没有经过特殊训练，并且仍然还是一个小孩子的情况下，他就能变成超赛。和平重新降临地球后，他就疏于训练，开始追求女孩子，特别是在龙珠gt。
4（贝吉塔）
贝吉塔是一个自尊心超强的赛亚人王子，在那美克星被弗利萨杀害。为了寻找龙珠，得到永恒的生命，他和那巴来到地球。一场恶战之后，他和悟空成了永远的敌人。尽管他是一个恶毒的人，悟空还是饶了他一条性命。之后，他唯一的目标就是要比卡卡罗特（悟空）更加强大。随着时间的流逝，贝吉塔组织了家庭，并且渐渐的有了人类的感情。他甚至还和悟空一起对付共同的敌人。他和布尔马结婚并且有两个孩子：特兰克斯和布拉。
5（特兰克斯）
贝吉塔和布尔玛的儿子。龙珠z中有两个特兰克斯（同一人，但所处时空不同）。先出场的是来自未来的大特兰克斯，他来到现代的目的是告诉龙珠战士们他所处的那个未来，龙珠战士除他之外全都被杀害了，叫龙珠战士做好和人造人17、18号战斗的准备。另外一个是小特兰克斯，出生于大战人造人之前不久。小特兰克斯是一个强大的战士，小小年纪就可以变成超赛。小特兰克斯最好的朋友是悟空的次子——悟天。后来，他和悟天合体，这样就产生了悟天克斯。
6（小林）
悟空最好的朋友，他们小时候一起在武天老师门下练武。作为一个地球人，尽管没有鼻子，他很强壮且勇敢。后来，他和18号结婚，并且生下一女——马兰。
7（短笛）
他是短笛大魔王的儿子，并且想为他的父亲报仇，但是在第23届天下一武道大会的决赛中，被悟空击败了。短笛虽然是魔族之人，但是随着时间的流逝，他的性格渐渐地改变了：他和悟空一起和拉蒂兹战斗，他还训练了小悟饭六个月。后来，悟饭成了他最好的朋友。虽然他的力量比不上赛亚人，但是他的帮助总是非常重要的，特别是他广博的智慧。他是一个那美克星人，身体可以再生，并且可以将整个身体变大。在弗利萨篇，他和一个叫内鲁的那美克星人合体。后来，在沙鲁篇，他又重新和神仙合体了，这样他就得到了更强的力量和广博的智慧。但是，他仍然是喜欢被叫做短笛。
8（琪琪）
牛魔王的女儿，和悟空初次见面时他们都还是小孩子。在第23届天下一武道大会中，她又和悟空见面了，并且和悟空结了婚。她为悟空生了两个儿子，第一个是悟饭，然后是悟天。琪琪是一个教育型的母亲，她不喜欢悟饭练武，希望悟饭将全部精力投入学习。虽然悟空是全宇宙最强壮的战士……但是他也害怕琪琪！^_^
9（布尔玛·布里夫斯）
她是万能胶囊公司董事长的女儿，制作电子仪器的天才。她是龙珠雷达（定位龙珠的仪器）的发明者，龙珠中第二个出现的人物，那时她还是一个有着淡紫色（在动画中是浅蓝色）头发和眼睛的美丽少女。由于她贯穿龙珠所有的3个系列（龙珠、龙珠z和龙珠gt），所以我们可以看到她不同时期的样貌。和乐平经历了一场热恋后，她又爱上了贝吉塔，并且为贝吉塔生下了两个孩子（特兰克斯和布拉）。虽然在沙鲁死后，他们一直一起住在万能胶囊公司，但是没有人知道他们到底有没有结婚
10（小芳）
悟饭和比迪丽的女儿，还是一个小孩子的时候就表现出了难以置信的力量。小芳初次登场是在龙珠z的尾声，并且参加了第28届天下一武道大会，尽管她还只是一个小小的女孩子。在龙珠gt中，她是主角之一：她代替悟天，与悟空和特兰克斯一起去收集散落在宇宙中的黑星龙珠。后来，由于她的眼泪，变成金色巨猿的悟空才恢复了理智，变成超赛4。
11（比迪丽）
旦先生的女儿，悟饭的同学。比迪丽比她爸爸要强壮许多，并且为维护撒旦市的和平而战斗。她叫悟饭教她飞行，并且爱上了悟饭。在魔人布欧篇的尾声，我们将会看到她成了悟饭的妻子，并且生有一女——小芳。比迪丽在龙珠gt和一些剧场版也有登场