孔子离开鲁国后，在卫国渡过了三年的悠闲时光。卫灵公非常尊重他，大夫们也不敢对他无礼，恶棍也不敢招惹他。
孔子又在卫国交了一位旷世君子——蘧瑗（字伯玉）。蘧伯玉生于鲁成公五年（bc585），至孔子入卫时已年届九旬；他辅佐过卫献公、卫殇公、卫襄公和卫灵公四世，是名副其实的“四朝国老”。蘧伯玉身上发生的最为著名的事件就是他的两次避祸出走。
第一次是在鲁襄公十四年（bc559）。卫国上卿孙林父率军从戚邑出发，准备驱逐卫献公。孙林父在帝丘郊外突遇蘧伯玉，他直白地告诉蘧伯玉自己的行动计划；蘧伯玉二话没说，直接从最近的关口逃出卫国。卫献公流亡后，蘧伯玉没有追随他而去，而是大摇大摆地回到帝丘，继续辅佐卫殇公。
第二次是在鲁襄公二十六年（bc547）。宁喜决定帮助卫献公复辟，他把计划告诉了蘧伯玉。蘧伯玉说：“我不敢听到君侯流亡的消息，当然也不敢听到君侯复辟的消息。”说罢又迅速逃离了卫国。卫献公复辟成功后，他再次冠冕堂皇地回来了。
这两起事件给蘧伯玉的声誉造成了一定的影响：忠诚的人嘲笑他没有立场；勇敢的人嘲笑他没有胆量。
但是蘧伯玉反击道：“我没有帮助孙氏驱逐君侯，又没有帮助宁氏杀害殇公，怎么说没有立场？况且作乱而死算是勇敢吗？如果算，你们这些活人也是没有资格指责我的（有资格的人都死了）。”
这位蘧老先生是位品行高尚，有大爱之心的谦谦君子。他体恤民生，反对扰民，是华夏历史上是倡导“无为之治”的第一人。蘧伯玉有位生死之交名叫“史?（字子鱼）”，史?家族世代担任卫国史官。在那个君主堕落、权臣暴横的动乱年代，史官无疑是最危险的职业之一。
当权者打着民生社稷的幌子干出很多卑鄙无耻之事，那群婊子不愿使自己的丑行记入史书流于后事，于是就在史官身上做工作，“请”他们为自己立牌坊。
一名合格的史官记事必须完全忠于事实，而不能为恶棍粉饰罪恶，不能为权力歌功颂德；如此一来，死亡的危险随时会降临到史官头上。
春秋史上著名的史官有五位：第一位是晋国的董狐，他曾直率地写道：“赵盾弑晋灵公。”二到四位是齐国史官，当时三名史官视死如归、前赴后继地写道：“崔杼弑齐庄公。”第五位便是这位史?大夫了。
史?是位嫉恶如仇、性情直率、眼里不揉沙子的人物，他的性情与蘧伯玉形成了巨大的反差。他总是毫不留情地批判各种丑恶现象，腐化堕落权贵们经常被他批得体无完肤，甚至连卫灵公也未能幸免。
有次卫灵公又被他抓住小辫子而遭到猛批，卫灵公在承认错误之后不得不低声下气地请求道：“夫子乃是史官，只要记载寡人的言行就可以了，指责寡人的过失不是史官的分内工作。”
史?听到此处，刚刚平息的火气又升腾起来，他说：“君侯此言差矣！大夫忠于社稷公室，天下如一。我身为卫国大夫，当然要恪尽职守。再者，我正是希望君侯能给后世留下好名声才劝谏君侯，否则何必给自己招惹麻烦？”
后来，卫灵公由于与蘧伯玉政见不合，又听信了宠臣弥子瑕的谗言，竟然免除过蘧伯玉的职务。史?挺身而出，强烈要求将蘧伯玉官复原职并流放弥子瑕。但是卫灵公那次实在被蘧伯玉气坏了，他又惹不起史?，于是干脆躲起来不见人了。
史?急火攻心，很快就病倒了。他年事已高，自知大限将至，便召来儿子史環说：“我死之后，你不要把我的尸体停在正堂，而是要停在偏室的窗子下面。君侯问起来，你就告诉他：‘君侯如果不恢复蘧大夫的职位，先父的灵柩就不会进入正堂。’”
史?去世后，卫灵公前来吊唁，他发现子鱼的尸体停得不是地方，果然责备起史環。史環说出了父亲的遗言。卫灵公听后大放悲声，当场满足了子鱼最后的愿望，又亲自帮助史環将他的尸体移到正堂。这便是春秋史上有名的“尸谏”。
当年吴公子季札访问卫国时说：“卫国多君子。君侯虽然比较差劲，但是有君子们在，国家就不会有难。”后来孔子评价两君子说：“史鱼真是耿直啊！邦国有道，言如箭矢；邦国无道，言如箭矢。蘧伯玉是位君子啊，邦国有道就出仕；邦国无道则把自己的本领隐藏起来。”
孔子在担任鲁国大司寇期间便派子贡来向蘧伯玉表达敬仰之情，蘧伯玉也同样表达了敬意。两人虽然素未谋面，但是神交已久。孔子来到卫国后，两位旷世君子才首次相见。
当时蘧伯玉因年事已高已经告老还乡，孔子就跑到他家里去与他探讨政事。孔子在卫国期间遇到过不少烦心事，每到那时他都要到蘧氏府中去寻求解脱。
孔子是位反战的、坚定的和平主义者，他开设的“君子六艺”课程中虽然包括驾驭战车和射艺两项，但是他在任何场合都不愿谈及战争话题。于是世人评价孔子说：“夫子不谈‘乱、力、怪、神’。”
在孔子担任鲁国大夫期间，由于三桓也不是什么好战分子，因此孔子和他们相处得比较舒心。但是到了卫国以后，孔子就感觉相当难受了。我们知道，卫灵公是反晋急先锋，他不惜以自己的政治前途和老命为代价才把亲晋派大夫拉到自己身边。就是这样一位思想不安分的君主，脑子