在晋文公去世后的两年里，晋国在与外敌的四场对抗中取得了三胜一平的战绩。这样骄人的战绩竟然出自一个昏庸无能君主统治下的国家，这在他国简直是无法想象的。
秦国人把这种现象归结于晋文公的余荫，他们坚信晋国会在不久的将来衰落下去。秦国人正以积极的姿态迎接这一天的到来，而晋国决定以实际行动告诫秦国人：“你们想错了！”就在互不妥协的状况下，两国于鲁文公二年（bc625）二月爆发了彭衙之战。
彭衙之战的起因仍然是个迷，史书记载孟明率师伐晋，晋襄公出师抵抗，秦晋战于彭衙。但是彭衙位于秦国境内，晋军哪有到敌国境内抵抗侵略的道理？因此这场战事极有可能是晋国主动进行“入侵式防御”引起的。
晋国在戚地战胜卫国后，秦国人认为自己的准备已经足够充分，决定入侵晋国。晋国人收到情报后感到十分苦恼，因为他们没有把握战胜一支装备精良、准备充分、士气高昂的虎狼之师。
晋国大臣自然分为两派，一派主张正面迎战，另一派提议专于防守或者择机议和。晋襄公是个胸无大志的人，他是被拖上战场的；两年四战把他搞得心焦气躁，他也为公室里的好战分子操碎了心。
这次晋襄公终于站出来公然支持防守派了。但是先且居反驳他说：“任何一个敌人都会得寸进尺，如果这次示弱，秦国下次就会进攻河西五城；与其到那时才进行抵抗，不如现在就直面敌军。先君惠公是最软弱的君主了，尚且敢于与秦国一战；君侯作为华夏霸主竟然想要逃避，百年之后到了天上，怎样面对献公、文公呢？”
由于先且居把先君摆出来进行要挟，晋襄公不得已收回刚才说的话，转而同意主战派的意见。赵衰说：“我们如果被动防守，没有把握取得胜利；所以不如主动出击，这样会造成攻守之势逆转，我方占据主动地位，胜算的可能性就会增大。
按照晋人分析，秦军只能从渭南向东进发穿过桃林塞，然后寻找渡口北渡黄河。因此晋人在桃林塞东端、黄河南岸的桑田驻扎了一支重兵，又加强了桑田对岸的魏城的防卫工作。两个要塞一南一北，能够遏制住秦军从南向入侵。
之后，晋襄公御驾亲征，但军队的指挥权在先且居和赵衰手中。晋军在龙门山渡口西渡黄河，直扑秦国北部的少梁城。
秦穆公刚刚集结起军队，却没有料到晋军竟然从另一个方向率先发难，秦军的行动计划就被完全打乱了。
秦军不得不转身北上迎击晋军。晋军对少梁城围而不攻，先且居收到敌军正在赶来的消息后便解除对少梁城的围困，继续西进，在彭衙附近安营扎寨，准备在此地与秦军展开决战。
彭衙位于洛水东岸的今陕西白水县界，与少梁城东西相望，是抵御白狄南下的战略要地。秦军日夜兼程，渡过泾水和洛水，于二月六日到达晋军对面。
此时晋军已经休整了数日，秦军却疲惫不堪。先且居决定不给秦军休整的机会，他马上向晋军下战书，要求第二天进行决战；孟明也不甘示弱，当即决定应战。孟明在回复晋人时说：“视曾许诺三年要拜晋侯所赐。如今时间已到，大**队既然来到这里，视就不必长途跋涉、而就在此地拜君所赐了！”
第二日黎明时分，交战双方各自摆开阵列。秦军的数量依然处于劣势，但是军士们斗志昂扬，不时地敲击武器，发出怒吼，准备战死在崤山的袍泽兄弟们报仇雪恨。
从彭衙征集的地方军做为秦军主力的机动部队，远远地排列在城下。晋军对秦军的表现却没有什么反应，或许他们对这种情况已经习以为常了。
晋襄公的御戎是王官无地，车右是狐偃的儿子狐鞫居。先且居左右观望，以确认各队阵列已经排列完毕，对面的孟明也在做同样的事情。
就在此时，晋军阵中突出冲出数乘战车，战车后面跟着撒脚如飞的军士，他们高声叫喊着径直闯入敌人军阵，完全不在乎秦军的长矛利刃，完全不在意自己的生死安危。先且居也完全不知道发生了什么问题，但是他猛击战鼓，晋军被战友们敢死精神所激励，如同虎入狼群一般冲进敌阵。
秦军完全没有料到晋军会全体采用自杀式冲锋，尽管他们的勇敢精神绝不输于对手，而且进行过数年的艰苦训练，他们的战斗技术已经炉火纯青，但是却没有应对自杀式攻击的经验。
秦军的防线马上被冲开数个缺口，不知所措的秦军士卒只能各自为战，但是阵型限制住了自由发挥。士兵们挤在一起，没有施展的空间；前面的却惨遭屠杀，后面的却看不见敌人。晋军拉开战线，从正面和侧翼同时进攻，秦军的整个军队被压缩在一个狭小的区域里。晋人大喊：“把秦国人赶进洛水去！”
但是时间一久，晋军的爆发力便已经用尽，秦军终于站稳脚跟，重新建立起防线，并一点一点把敌人推回去。这时彭衙城下的军队也冲过来袭击晋军侧后方，晋军害怕受到两面夹击，于是开始收缩队伍。
包围圈里的秦军终于与友军会合，晋军则再次发动进攻，不过这次进攻却是缓慢而有力量的，秦军边战边退，最后撤进彭衙城去了。
晋人对着败退的敌人大喊：“对不起，我们不知道你们是来拜君赐的！”晋军开进秦军大营，缴获了大量辎重、杂役和牲口。
战斗结束后，先且居立即开