大概在商中期之时，“公刘”成为有邰氏的首领。此时，有邰氏经过数代人的苦心经营，实力已经今非昔比。邰地面积狭小，地形复杂，易守难攻；但是随着人口的大量增长和地形限制，人们现此地已经无法扩建定居点和开垦新的土地。当初不笜选择定居此地的理由就成了现在刘将要放弃此地的原因。
经过长时间的外出考察，公刘最终选择了水系丰富、土地平坦肥沃，又有大面积向阳高岗的“豳”作为移民地。豳在今日陕西旬邑县西南，渭水东岸。
周的先人第一次在高岗上修建了筑有城墙的城市，并将这座城市命名为“京”（京即向阳高地之意，后引申为都城），又在附近高地驻扎了三支军队，并命名为三“师”（师即高地之意，后引申为军队），“京师”两个字就这样流传下来了。
公刘把大部分族人和联盟部落的人口迁移到京师。至此，周人的祖先完成了从氏族部落到部落联盟，再到国家的变迁。“公”是周人对国君的尊称，公刘便是后来的周（当时还没有“周”这个字）的开国君主。
国家和部落的礼仪完全不一样：国家的称之为“制度”，部落的只能称之为“习俗”。为了“区尊卑，别长幼”，公刘开始着手制定一些礼仪，这些礼仪便是周礼的雏形。
人与人之间心情最放松的时刻莫过于参加宴会之时。人们在酒精的刺激下往往会做出随意、出格的举动，地位低下的年轻人经常和地位高的年长者搂搂抱抱、高声谈笑。这种情况在公刘看来是不合规矩的——长幼尊卑不分之时，就是国家冶理混乱之日。
公刘于是制定了宴饮之礼，受邀请的人依照尊卑确定他们的座位，菜品的多寡，敬酒和受敬的次序等等。每个出席宴会的人都要依礼行事，否则就要受到惩罚。人们既然能在最愉快放松的时候都能收敛行为，在其他场合也就能表现得规规矩矩了。
这支农耕民族为河西地区带去了先进的文明和生产力，也在社会实践中逐渐建立了一种在西方人看起来非常独特的土地制度——封建制。
与逐水草而居的游牧民族不同，农耕民族将土地视为立国之本。因此，农耕民族经常不遗余力地开疆拓土。对于扩大的领土，君主往往不会据为己有，而是将土地赏赐给有功的贵族们，君主便通过控制贵族来间接控制土地。
赏赐的命令一旦下达，掌管土地的官员就开始忙碌起来。他们先要测量划定土地的边界，然后就沿着边界挖一圈浅沟；挖出来的泥土翻在两旁，并在上面植树；这块带有封闭边界的土地就被称为“封地”，受封者就在封地内修建城邑，开垦农田，为公室提供军赋和劳役。这种“封而建之”的制度就是封建制的由来。
封地的领主只有土地的使用权而没有所有权。理论上讲:土地所有权归“天子”所有，大小诸侯只是土地的领主、只是代替天子管理土地罢了。但是到了春秋时期，天子失势，诸侯便纷纷翻身把地主当，所以说一部《春秋史》就是地主的炼成史。
封建制首先实行于公族内部，后来扩大到姻亲和同盟者。
当某个游牧部族在某个极度严寒的冬季，望着大批冻饿而死的牲畜欲哭无泪的时候，却听说那些吃着和牲口一样的食物（因为草和麦子都是土地里长出来的）而受到他们鄙视的农耕民族的人们正躲在温暖的房屋里、享受着美酒佳肴和天伦之乐时，他们会是什么心情。
于是，以掠夺为主要目的的战事便频频发生。豳人虽然以五谷杂粮为食，但是从不畏惧凶猛彪悍的、以肉为食的游牧民族。豳人军队装备精良、训练有素，不但有敌人骑兵无法攻克的城墙，而且更善于利用敌人的缺点来制定有效战术，给敌人以大量的杀伤。久而久之，那些屡战屡败的、失去信心的、或者被其他势力排挤打击的游牧者便想要投靠豳人了。
某一天，公刘和大臣公子们带着猎犬外出狩猎。人们在返城时望见一群游牧者正在远处观察他们。公刘率队向他们冲过去，那些人立即转身逃跑；公刘返回时对方又远远地跟在后面，而那些人看起来似乎并没有什么敌意。
公刘于是命人给他们送去几只猎物，然后跳下战车，抚摸着一只猎犬的大脑袋对左右说：“你们知道犬是怎么来的吗？我听说犬是由狼变来的。我们的祖先还住在村落里的时候，有些狼由于各种各样的原因来到人的附近，捡拾人们丢弃的残食而不会伤害人，有时还会主动向人示好。
“久而久之，人和狼便相互亲近起来。人们后来发现，狼忠诚、聪明、勇敢，不但可以帮助人们狩猎，还能看家和照看牲畜，因此我们的祖先就开始驯化和繁殖野狼。数代过后，狼就变成了犬。
“你们现在看对面的游牧者，他们的情况是不是跟那些狼有些相似？不同的是，狼永远无法变成人；而他们是人，如果我们能给他们提供庇护，他们就会成为我们的一员。”
送猎物的士兵们很快回来了，他们还带来了游牧者的首领。首领说，他们是被敌对部落驱逐出家园的流浪者，希望公刘能够收留他们；他们的男人都是优秀的战士，女人吃苦耐劳，能够从事任何繁重的劳动。
对于这些前来寻求保护的人，豳人当然不会把他们变成奴隶——毕竟，做为流浪者虽然食不果腹但还有自由。
公刘高兴地欢迎对方的到来，并